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什么是伺服電機維修中PI積分比例控制器

日期：2022-12-15 12:18

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摘要：

什么是伺服電機維修中PI積分比例控制器
　　PI(比例積分)控制器
　　PI控制器的方框PI控制器相比有很大的變動，理由是為了配合微控制器的CPU。
　　(1)乘以速度比例增益Kpv(乘法運算處理2.Sps)。
　　(2)將積分的保存值和速度偏差數據相加(加法運算處理3.125jus)。
　　(3)積分項極限的處理(除法運算處理2.5625+加減法運算處理3.5)0
　　(4)乘以速度積分增益K,v(乘法運算處理2.55)。
　　(5)在速度比例乘法運算結果中加上速度積分乘法運算結果(3.123)。整個浮點的運算時間需要23.31ms，伺服電機維修加上其他的處理時間，位置/速度環控制器的實際運行時間為30us。
　　在積分項中設置極限值
　　與PID控制器一樣，位置/速度環控制器也需要設置積分項的極限值。
　　IIR數字濾波器
　　程序如程序清單8.13所示。在IIR數字濾波器中使用的是在8.2節中介紹的16位浮點的計算方法。注意在IIR數字濾波器中的寄存器名也會有改變。

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